Robots paletizadores cartesianos de tres ejes.

Está entrada está centrada en la automatización de algunas tareas de paletizado o repaletizado para centros de fabricación, centros logísticos o almacenes con robots cartesianos de 3 ejes.

Los sistemas de paletizado automático mediante robots se utilizan para aquellas situaciones en las que la cadencia de salida de palets, las condiciones de trabajo y/o la ergonomía lo hacen aconsejable.

En la implantación de un sistema de paletizado automático se debe estudiar que el conjunto formado por la instalación de un robot y por los transportadores asociados sea una inversión amortizable en relación con el tradicional paletizado manual.

Un robot pórtico o robot cartesiano lleva a cabo un movimiento lineal en 3 ejes (X, Y, Z: largo, ancho y alto).

La configuración cartesiana permite disponer de varias estaciones de paletizado en paralelo, con lo que para un mismo espacio, frente a lo que ocurre con un robot antropomórfico, se logra paletizar más referencias distintas.

El número de ciclos varía en función de los recorridos a realizar, dimensiones producto y mosaico, entre otros. La cadencia aproximada puede dar del orden de 8 segundos/movimiento, es decir que si se movieran dos cajas al tiempo del tipo B1, podríamos estar hablando de 4 seg/caja es decir 900 cajas/hora y si se moviera caja a caja, la cadencia sería 450 cajas/hora.

La secuencia de movimientos de cada eje y la relación entre los mismos se aprecia en el croquis que puede verse a continuación en el cual cabe destacar que:

• Los movimientos de los ejes “X” e “Y” se producen de modo simultáneo.

• El movimiento en ”Z” se produce cuando los actuadores de los ejes “X” e “Y” no están en ejecución.

La estación de paletizado (sustentada en un pórtico) puede desplazarse a lo largo de varias líneas y por ello es altamente operativa y en cierto modo flexible porque puede operar sobre varias líneas de salida. Esta estación de paletizado, o lo que es lo mismo un sólo cabezal cartesiano, puede recorrer distancias de 30 x 5 x 2,5 metros.

Se trata de robots de 3 ejes y la carga se sujeta normalmente con ventosas con efecto venturi, es decir son del tipo denominado “aspirante”.

El robot cartesiano puede manipular varias cargas distintas dentro de la misma operativa. Así por ejemplo:

• Manipula el palet.

• Manipula cajas.

• Manipula cartones entre cajas.

Cuando se van apilando cajas y muy especialmente si se trata de cajas abiertas, las columnas tienden a abrirse y hay que ir paulatinamente escuadrándolas, es decir es necesario poner un compactador para las 4 caras.

En la siguiente imagen puede verse un conjunto completo con varias salidas de líneas de embalaje con el mismo tipo de caja o palet por cada línea que consta de varias partes:

• Las salidas de las líneas.

• La estación de posicionamiento de las cajas/palets.

• El camino de rodillos motorizado sobre el que el robot cartesiano coloca un palet vacío

• La propia estación principal, que consta de:

• La mesa donde se depositan palets vacíos (apilados)

• El robot cartesiano.

• El pórtico o bastidor que es fijo y no se desplaza. El Robot cartesiano se sustenta en él para su desplazamiento.

• El carro transferidor que desplaza los palets ya terminados.

• La mesa de intercambio de carros transferidores que ocasionalmente es necesaria.

• El P.I.S. o Punto de Información de salidas

Para el correcto seguimiento en los diferentes puntos del sistema es conveniente que los palets estén previamente matriculados (NUP).

Un robot cartesiano cuesta del orden de 45.000 euros