Vehículos guiados automáticamente. Características y tipos.

Un AGV es un vehículo automático de transporte que sustituye o puede sustituir las labores que se realizan con cualquier medio de manutención que describa trayectorias horizontales o incluso trayectorias horizontales que culminan con la realización de un movimiento vertical.

Es un elemento cada vez más común en centros de distribución y logísticos, así como centros productivos y hay que tenerlos en cuenta desde el principio del proyecto para dimensionar los pasillos de distribución y acopio.

Existen varios tipos de AGV atendiendo al tipo de guiado o de conducción, aunque los más habituales son los cuatro siguientes:

• Filoguiados: se caracterizan porque el AGV va siguiendo la trayectoria de un hilo soterrado (en algunas ocasiones puede ir pegado encima del suelo) que genera una corriente inductiva. Requieren por tanto de una línea enterrada realizada a través de una pequeña canaladura que se cierra (tapa) con una resina epoxi.

• Opticoguiados: "persiguen" la senda de una cinta pegada al suelo mediante un visor colocado en el propio AGV.

• Láserguiados: se guían por la emisión desde el vehículo de rayos láser que se reflejan en espejos fijos de la nave. Con la ayuda de un gestor informático se determina la posición del vehículo y se le indica la trayectoria a seguir.

• Magnetoguiados: siguen una programación que les lleva (si no hay desviaciones sobre lo previsto) a detectar y reposicionarse sobre una serie de imanes enterrados en el suelo.

Todos ellos tienen una serie de ventajas y de inconvenientes, de modo que unos son más apropiados que otros para llevar a cabo funciones concretas. Así, en los procesos en los que existe suciedad o posibilidad de pisadas de operarios o carretillas, los opticoguiados son relegados por el resto de sistemas, porque si se ensucia la pista, el visor puede perder la senda y termina perdiéndose.

Los láserguiados son los más modernos pero su coste es algo superior al de sus "vecinos", aunque el mercado está tendiendo a igualar los precios. Son los más apropiados en aquellos procesos en los que por un lado es necesario una alta flexibilidad, y por otro, existe suciedad. Disponen de un emisor láser que va incidiendo en los diferentes reflectores o "espejos" que se colocan en el circuito y que se conectan con el hardware informático del sistema.

Los ángulos de incidencia y las distancias a los diferentes reflectores van determinandos en cada momento la posición del vehículo. Es imprescindible que cada emisor láser incida sobre -al menos- tres reflectores. Uno de los inconvenientes del sistema láser es el rango de lectura que tiene limitaciones tanto "por debajo" como "por encima". La mayoría de los equipos funciona bien en el entorno de los 4/6 metros, lo que les hace poco aptos para trabajar entre estanterías de pasillo estrecho. Para evitar este inconveniente se puede recurrir a colocar más reflectores.

En realidad lo que sucede es que, para poder distinguir bien la posición, el ángulo entre dos reflectores consecutivos debe ser mayor de 15º y eso resulta complejo cuando se trata de ir por zonas estrechas. El número de reflectores es muy variable y depende fundamentalmente de la necesidad geoposicional de incidir sobre al menos tres reflectores, por lo que es importante considerar:

• Los obstáculos que puedan incidir, durante el recorrido, en el rayo emitido.

• El tipo de tramo por el que discurre el vehículo (recto, curvo, etc).

• La eventual inclinación donde el "LGV" es especialmente sensible.

Los reflectores se colocan a la misma altura o por encima del láser emisor y el control de posición se efectúa una vez por cada giro, es decir a intervalos muy pequeños de tiempo. De manera general, se podría decir (aunque esto varia con los modelos) que cada milímetro recorrido (a una velocidad de 1 metro/segundo) se realiza un giro completo del emisor.

En cuanto a los magnetoguiados , en la imágen se ha representado justamente el paso entre dos naves porque esa situación es mal soportada por los láserguiados debido a causas como humedad (las gotas de condensación se depositan en los reflectores), los rayos de sol, etc que hacen más conveniente a los magnetoguiados para este tipo de operativa. Otro punto donde los laserguiados tienen puntos débiles son las rampas pues los haces láser van cambiando de altura a medida que descienden y es preciso ajustar muy bien los reflectores (o colocarlos en demasía) para no tener errores.

El sistema de filoguiado es el más clásico y apareció de forma más o menos importante en el mercado europeo de fabricación, almacenaje y distribución en los años 70 por lo que en la actualidad es el más difundido. En todo caso parece más que probable que el sistema de láserguiado vaya eliminando, poco a poco, este desequilibrio. Se caracteriza porque describe la trayectoria de un hilo previamente enterrado que genera una corriente inductiva. Se trata de una corriente activa por la que se conoce, por un lado, la posición del vehículo, y por otro, y de modo simultáneo, tiene la misión de conducir las órdenes sobre los siguientes movimientos que debe realizar.

La carga que pueden sustentar tiene un amplio abanico y va des desde los 700 Kgs hasta incluso los 3,000 Kgs. Esta cantidad, que puede parecer muy relevante no lo es tanto cuando se analiza que una estantería de anaqueles de 5 gavetas en fondo puede contener fácilmente 60 gavetas en su frente, lo que hace un total de 300 gavetas. Si tuviéramos un peso medio de de 10 kgs/gaveta, estaríamos ya hablando de 3.000 kgs sin contar el propio peso de la estantería.

En cuanto a los magnetoguiados , en la imágen se ha representado justamente el paso entre dos naves porque esa situación es mal soportada por los láserguiados debido a causas como humedad (las gotas de condensación se depositan en los reflectores), los rayos de sol, etc que hacen más conveniente a los magnetoguiados para este tipo de operativa. Otro punto donde los laserguiados tienen puntos débiles son las rampas pues los haces láser van cambiando de altura a medida que descienden y es preciso ajustar muy bien los reflectores (o colocarlos en demasía) para no tener errores.

El sistema de filoguiado es el más clásico y apareció de forma más o menos importante en el mercado europeo de fabricación, almacenaje y distribución en los años 70 por lo que en la actualidad es el más difundido. En todo caso parece más que probable que el sistema de láserguiado vaya eliminando, poco a poco, este desequilibrio. Se caracteriza porque describe la trayectoria de un hilo previamente enterrado que genera una corriente inductiva. Se trata de una corriente activa por la que se conoce, por un lado, la posición del vehículo, y por otro, y de modo simultáneo, tiene la misión de conducir las órdenes sobre los siguientes movimientos que debe realizar.

La carga que pueden sustentar tiene un amplio abanico y va des desde los 700 Kgs hasta incluso los 3,000 Kgs. Esta cantidad, que puede parecer muy relevante no lo es tanto cuando se analiza que una estantería de anaqueles de 5 gavetas en fondo puede contener fácilmente 60 gavetas en su frente, lo que hace un total de 300 gavetas. Si tuviéramos un peso medio de de 10 kgs/gaveta, estaríamos ya hablando de 3.000 kgs sin contar el propio peso de la estantería.